Nghiên cứu chuẩn truyền thông nmea 0183 và ứng dụng trong các trang thiết bị hàng hải và vô tuyến điện

  • 49 trang
  • file .doc
LỜI CẢM ƠN
Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Vũ Văn Rực cùng các anh trong
Công Ty TNHH Kỹ Thuật Và Dịch Vụ Tàu Biển MINH HẰNG ( MINH HANG
STS ) đã tận tình hướng dẫn em trong suốt thời gian làm đồ án vừa qua. Đồng
thời em cũng xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè đã động viên giúp đỡ để
em có thể hoàn thành đồ án này. Qua đây em xin gửi lời cảm ơn đến các thầy, cô
trong bộ môn Điện tử - Viễn thông và nhà trường đã dạy dỗ, đào tạo em trong
suốt thời gian qua.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hải Phòng, Ngày 20 Tháng 11 Năm 2015
i
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN........................................................................................................i
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT.........................................................................................iii
DANH MỤC CÁC BẢNG……………………………………………………...iv
DANH MỤC CÁC HÌNH.............................................................................................................v
LỜI NÓI ĐẦU...................................................................................................................................1
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH CHUẨN TRUYỀN THÔNG NMEA 0183...................2
1.1. Tổng quan...................................................................................................................................2
1.1.1. Khái niệm................................................................................................................................2
1.1.2. Đặc điểm truyền thông của chuẩn NMEA 0183.....................................................2
1.2. Giao diện của NMEA 0183.................................................................................................3
1.3. Định dạng câu lệnh của NMEA 0183.............................................................................4
1.3.1. Khái quát.................................................................................................................................4
1.3.2. Cấu trúc câu lệnh của NMEA 0183.............................................................................5
1.3.3. Một số câu lệnh thường gặp..........................................................................................11
1.4. Phương thức ghép nối giữa các thiết bị........................................................................15
1.4.1. Các loại đài phát theo chuẩn NMEA 0183..............................................................15
1.4.2. Các phương pháp ghép nối giữa thiết bị phát và thiết bị thu...........................18
CHƯƠNG 2: ỨNG DỤNG CỦA CHUẨN TRUYỀN THÔNG NMEA 0183
TRONG CÁC TRANG THIẾT BỊ HÀNG HẢI VÀ VÔ TUYẾN ĐIỆN..............22
2.1. Kiểm tra dữ liệu ra của đài phát bằng phần mềm GpcSim...................................22
2.1.1. Giới thiệu phần mềm........................................................................................................22
2.1.2. Mô phỏng bằng phần mềm............................................................................................23
2.2. Mạch khuếch đại NMEA dùng IC MAX485.............................................................26
CHƯƠNG 3: NMEA 2000 - XU HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA CHUẨN
GHÉP NỐI MỚI.............................................................................................................................29
3.1. Giới thiệu chung.....................................................................................................................29
3.2. Cấu trúc mạng NMEA 2000 .........................................................................................32
3.2.1. Các thành phần của mạng...............................................................................................32
3.3. Phương thức chuyển đổi giữa NMEA 0183 và NMEA 2000®..........................34
KẾT LUẬN.......................................................................................................................................39
TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................40
ii
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
AIS Automatically Identification System
( Hệ thống tự động nhận dạng )
ARPA Automatic Radar Plotting Aids
( Thiết bị đồ giải tránh va tự động )
CAN Controller Area Network
( Mạng điều khiển cục bộ )
IEC International Electrotechnical Commission
( Ủy ban kĩ thuật điện quốc tế )
IMO International Maritime Organization
( Tổ chức Hàng hải quốc tế )
NMEA National Marine Electronics Association
( Hiệp hội điện tử Hàng hải quốc gia )
GPS Global Positioning System
( Hệ thống định vị toàn cầu )
iii
DANH MỤC CÁC BẢNG
STT Tên Trang
Bảng 1.1 Mô tả câu lệnh được phê duyệt 5
Bảng 1.2 Mã nhận dạng đài phát theo chuẩn NMEA 8
Bảng 1.3 Một số kiểu câu lệnh của NMEA 0183 10
Bảng 3.1 Tốc độ truyền dữ liệu theo độ dài cáp trục chính. 34
Bảng 3.2 Chuyển đổi gói tin giữa NMEA 0183 và PNG 36
NMEA 2000®
Bảng 3.3 PGN 126992 chuyển sang ZDA 36
Bảng 3.4 PGN 127245 chuyển sang RSA 37
Bảng 3.5 PGN 128267 chuyển sang DPT 37
Bảng 3.6 PGN 129025 chuyển sang GLL. 38
iv
DANH MỤC CÁC HÌNH
STT Tên Trang
Hình 1.1 Cấu trúc khung dữ liệu của chuẩn NMEA 0183 4
Hình 1.2 Đài phát theo chuẩn RS 232 16
Hình 1.3 Đài phát theo tiêu chuẩn RS 422 17
Hình 1.4 Cấu trúc dây tín hiệu trong phiên bản NMEA 18
0183-HS
Hình 1.5 Kết nối giữa thiết bị phát với nhiều thiết bị thu 18
Hình 1.6 Ghép nối giữa các thiết bị vi sai 19
Hình 1.7 Ghép nối với thiết bị thu chỉ có một tín hiệu vào 19
Hình 1.8 Ghép nối giữa thiết bị phát và thu theo chuẩn 20
NMEA 0183-HS
Hình 1.9 Ghép nối tín hiệu từ nhiều thiết bị phát đến một 20
thiết bị thu
Hình 1.10 Ghép nối với PC 21
Hình 2.1 Giao diện phần mềm GPCSIM 22
Hình 2.2 Mô phỏng câu lệnh VTG, ZDA và GLL bằng phần 25
mềm GpcSim.
Hình 2.3 Mô phỏng câu lệnh HDT bằng phần mềm GpcSim. 26
Hình 2.4 Sơ đồ mạch nguồn dùng IC 7805 27
Hình 2.5 Sơ đồ mạch khuếch đại NMEA dùng IC MAX485 28
Hình 3.1 Mạng NMEA 2000 31
Hình 3.2 Mạng NMEA 2000 thực tế trên tàu 31
Hình 3.3 Cấu trúc mạng NMEA 2000® 33
Hình 3.4 Cấu trúc mạng NMEA 2000® 33
v
LỜI NÓI ĐẦU
Thế giới bước vào thế kỉ 21 là kỉ nguyên của khoa học và công nghệ. Rất
nhiều thành tựu khoa học đã, đang và sẽ được ứng dụng trong mọi lĩnh vực của
sản xuất cũng như trong cuộc sống, và trong đó có ngành công nghiệp Hàng hải.
Với sự phát triển của khoa học kĩ thuật các trang thiết bị nghi khí Hàng hải và
vô tuyến hiện đại được trang bị rất nhiều trên tàu nhằm nâng cao hiệu quả khai
thác và đảm bảo an toàn Hàng hải. Các trang thiết bị này cần phải được tích hợp
với nhau thông qua một chuẩn tín hiệu để trao đổi thông tin và thu thập những
dữ liệu cần thiết. Bên cạnh đó, các thiết bị Hàng hải hiện đại cũng cần dữ liệu từ
nhiều nguồn khác nhau vì thế phải có một mạng lưới chuẩn để tích hợp dữ liệu
đầu vào trên một kênh duy nhất. Chuẩn truyền thông NMEA 0183 được phát
triển và ứng dụng trên tàu thuỷ đã đáp ứng được những yêu cầu trên.
Chính vì những lí do trên mà em đã lựa chọn đề tài : “Nghiên cứu chuẩn
truyền thông NMEA 0183 và ứng dụng trong các trang thiết bị Hàng hải và
Vô tuyến điện”.
Đề tài bao gồm những nội dung sau:
Chương 1: Phân tích chuẩn truyền thông NMEA 0183.
Chương 2: Ứng dụng của chuẩn truyền thông NMEA 0183 trong các trang
thiết bị Hàng hải và Vô tuyến điện.
Chương 3: NMEA 2000 – Xu hướng phát triển của chuẩn ghép nối mới.
1
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH CHUẨN TRUYỀN THÔNG NMEA 0183
1.1. Tổng quan.
1.1.1. Khái niệm.
NMEA ( National Marine Electronics Association ) là chuẩn Hàng hải do
tổ chức điện tử Hàng hải của Mĩ phát triển và có liên kết chặt chẽ với ủy ban kĩ
thuật điện quốc tế IEC. Chuẩn này ra đời để truyền dữ liệu giữa các thiết bị
Hàng hải giúp chúng có thể trao đổi thông tin dễ dàng với nhau. Từ khi ra đời
chuẩn NMEA luôn được sửa đổi và hoàn chỉnh, đến nay được biết đến với nhiều
phiên bản khác nhau như NMEA 0180, NMEA 0182, NMEA 0183 và NMEA
2000®. Hiện nay trên một số các tàu cũ chuẩn NMEA 0180 và NMEA 0182 vẫn
còn được sử dụng nhưng phổ biến và tất cả các trang thiết bị Hàng hải đều tương
thích là chuẩn truyền thông NMEA 0183. Chuẩn truyền thông NMEA 0183
được phát hành vào tháng 3 - 1983 và đã phát triển qua nhiều phiên bản khác
nhau và mới nhất hiện nay là NMEA 0183 V4.10.
Chuẩn NMEA 0183 là chuẩn truyền thông nối tiếp định nghĩa giao diện
giữa các phần khác nhau của các trang thiết bị điện Hàng hải với các máy tính
Hàng hải, cho phép chúng có thể bắt tay và chia sẻ những thông tin quan trọng
với nhau. Có thể hiểu rằng, NMEA 0183 là một tiêu chuẩn kỹ thuật kết hợp điện
và dữ liệu cho việc truyền thông giữa các trang thiết bị điện Hàng hải như máy
đo sâu, máy đo gió, la bàn, lái tự động, máy thu định vị vệ tinh GPS và nhiều
loại thiết bị khác. Do đó chuẩn NMEA 0183 dần trở thành chuẩn truyền thông
phổ biến mà các trang thiết bị điện tử Hàng hải có thể sử dụng để kết nối với
nhau. Ngoài ra, chuẩn này còn quy định cụ thể cả các kết nối điện tạo nên một
hệ thống NMEA, phương pháp truyền thông truyền tải dữ liệu và định dạng
những câu lệnh dữ liệu mang thông tin NMEA.
1.1.2. Đặc điểm truyền thông của chuẩn NMEA 0183.
Các đặc điểm kỹ thuật truyền dữ liệu của chuẩn NMEA 0183 phiên bản 1,
2 và 3 về cơ bản là giống như chuẩn kết nối RS 232 ở việc cài đặt: tốc độ 4800
baud, 1 bit Start, 1 bit Stop và 0 bit kiểm tra Parity.
2
Ngoài ra, chuẩn NMEA phiên bản 3 còn có thêm một tốc độ mới là 38400
baud làm cho nó còn được gọi là NMEA 0183-HS. Điều này cho phép thiết bị
ARPA mới nhất và thiết bị nhận dạng AIS yêu cầu tốc độ liên kết cao hơn để
gửi số lượng các thông tin lớn hơn.
Dữ liệu gửi đi tất cả ở dạng mã ASCII ( dữ liệu bit 7 luôn là bit 0 ), do đó
có thể xem trực tiếp trên một chương trình máy tính “đầu cuối” mặc dù những gì
được nhìn thấy có thể không có ý nghĩa nhiều.
1.2. Giao diện của NMEA 0183.
NMEA 0183 là một chuẩn truyền thông được thiết kế để truyền dữ liệu
nối tiếp một chiều từ đài phát ( Talker ) đến một hay nhiều đài thu ( Listener ).
Dữ liệu ở dạng mã ASCII chứa các thông tin về vị trí, tốc độ, hướng hành trình,
độ sâu,…và độ dài một gói tin có thể từ 20-70 kí tự. Các thiết bị Talker và
Listener được định nghĩa như sau:
- Talker: là thiết bị có thể gửi dữ liệu đến các thiết bị khác như máy thu GPS,
máy đo sâu,…và nó được nhận dạng bởi 2 kí tự nhớ. Ví dụ: GP ( tín hiệu GPS ),
AI ( tín hiệu AIS ).
- Listener: là thiết bị thu nhận dữ liệu từ các thiết bị khác như hải đồ điện tử,
radar,…
Các thiết bị này sử dụng giao diện truyền nối tiếp không đồng bộ với các
tham số như sau:
- Tốc độ baund : 4800.
- Số bit dữ liệu : 8 ( bit 7 là 0 ).
- Bit Stop :1
- Bit Parity : None
3
Hình 1.1: Cấu trúc khung dữ liệu của chuẩn NMEA 0183
Các đặc tính kĩ thuật của chuẩn NMEA 0183 các phiên bản 1, 2 và 3 đều
đáp ứng được yêu cầu của chuẩn kết nối máy tính RS-422. Chúng sử dụng tín
hiệu điện áp +5/0 Volt, đó là điện áp thấp và dễ dàng để kết nối với máy tính.
Tuy nhiên, mức điện áp hiện nay trên đường truyền lớn hơn và có thể lên đến +/-
15 Volt, nhất là nơi mà thiết bị cũ được sử dụng theo các tiêu chuẩn của phiên
bản 1, điện áp tín hiệu là +/-12 Volt đến 15 Volt. Do đó các đầu vào NMEA
0183 phù hợp với phiên bản 2 hoặc cao hơn đều có khả năng thu nhận tín hiệu
sai khác +/-15 Volt mà không phí hao tổn.
Với các đặc điểm kĩ thuật đó, NMEA 0183 yêu cầu các thiết bị thu phải
được cách li quang. Điều này làm giảm sự can thiệp của nhiễu và loại bỏ được
vấn đề hiệu ứng vòng đất. Và tất cả các kết nối phải được thực hiện bằng việc sử
dụng Cable xoắn đôi với một dây chống nhiễu. Để ngăn chặn hiệu ứng vòng đất,
dây chống nhiễu chỉ nên kết nối với một đầu cuối.
1.3. Định dạng câu lệnh của NMEA 0183.
1.3.1. Khái quát.
Tất cả dữ liệu của chuẩn NMEA 0183 được truyền đi dưới dạng câu lệnh.
Số lượng kí tự tối đa trong một câu lệnh là 82, bao gồm tối đa là 79 kí tự bắt đầu
từ kí tự “$” và kết thúc tại .
Số lượng tối thiểu các trường trong một câu lệnh là 1. Trường đầu tiên là
trường chứa địa chỉ danh tính của đài phát Talker và các định dạng xác định số
trường dữ liệu trong câu, các loại dữ liệu mà nó chứa và thứ tự các lĩnh vực dữ
4
liệu được truyền đi. Phần còn lại của câu lệnh có thể chứa số 0 hoặc nhiều
trường dữ liệu.
Số lượng tối đa của các trường được cho phép trong một câu lệnh bị giới
hạn bởi chiều dài của câu lệnh tối đa là 82 kí tự. Các trường Null có thể được có
mặt trong câu và sẽ luôn luôn được sử dụng nếu dữ liệu cho trường đó là không
có.
Tất cả các câu lệnh đều được bắt đầu bằng kí tự “$” và kết thúc bằng dấu
phân cách chấm dứt câu lệnh .
Câu lệnh được phê duyệt là những phác thảo để sử dụng chung và chi tiết
trong tiêu chuẩn NMEA 0183. Một câu lệnh được phê duyệt bao gồm các yếu tố
sau:
$ HEX 24 – Bắt đầu của một câu lệnh
Mã nhận dạnh Talker và định dạng câu lệnh
“,” 0 hoặc nhiều trường dữ liệu
.
.
.
“,”
“*” Trường kiểm tra tổng
HEX 0D 0A – Kết thúc câu lệnh
Bảng 1.1: Mô tả câu lệnh được phê duyệt
1.3.2. Cấu trúc câu lệnh của NMEA 0183.
Định dạng của một câu lệnh được phê duyệt như sau:
$--aaccc,c--c*hh
Trong đó: . $: kí tự bắt đầu của một câu lệnh.
. aa: là nhận dạng của thiết bị Talker ( Ví dụ: thiết bị GPS là GP,… )
.ccc: kiểu dữ liệu của câu ( Ví dụ: GGA – Global Positioning System
Fix Data )
5
. “,”: dấu phân cách, bắt đầu mỗi trường ngoại trừ trường địa chỉ và
trường checksum. Nếu nó theo sau một trường null nó ám chỉ không có dữ liệu
trong một trường.
. c--c: nội dung dữ liệu của câu lệnh và có thể thay đổi phụ thuộc vào
kiểu dữ liệu đang được truyền.
. “*”: dấu phân cách trường kiểm tra tổng theo sau trường dữ liệu
cuối cùng của câu. Nó chỉ ra rằng hai kí tự chữ số sau nó là các giá trị HEX của
trường kiểm tra tổng.
. hh: là hai kí tự chữ số kiểm tra tổng ( checksum ). Hai chữ số này
là hai số HEX và được tính bằng tất cả các kí tự ở giữa kí tự “$” và “*”.
. : kết thúc một câu.
Đối với các thiết bị Talker, chuẩn NMEA quy định mã nhận dạng như sau:
Thiết bị phát ( Talker ) Mã danh định
AUTOPILOT General ( Máy lái tự động đa năng ) AG*
Magnetic AP
( Máy lái tự động theo từ trường )
COMMUNICATIONS Digital Selective Calling ( DSC ) CD*
( Gọi chọn số DSC )
Data receiver ( Tín hiệu thu ) CR
Satellite ( vệ tinh truyền thông ) CS*
Radio-Telephone(MF/HF) CT*
( Điện thoại vô tuyến MF/HF )
Radio-Telephone(VHF) CV*
( Điện thoại vô tuyến VHF )
Scanning Receiver CX*
( máy thu quét truyền thông )
DECCA Navigator DE
6
Direction Finder ( Kính ngắm định hướng ) DF*
Electronic Chart Display & Information System ( ECDIS ) EC
( Hệ thống thông tin và Hải đồ điện tử )
Emergency Position Indicating Beacon ( EPIRB ) EP*
Engineroom Monitoring Systems ER
( Hệ thống kiểm tra buồng máy )
GLONASS Receiver GL
Global Navigation Satellite System ( GNSS ) GN
Global Positioning System ( GPS ) GP
( Hệ thống định vị toàn cầu )
HEADING SENSORS Magnetic Compass HC*
( Hướng mũi tàu theo là bàn từ )
North Seeking Gyro HE*
( Hướng mũi tàu theo con quay bắc )
Non North Seeking Gyro HN
( Hướng mũi tàu không theo con quay)
Integrated Instrumentation ( Trang thiết bị tích hợp ) II
Integrated Navigation ( Định vị thông tin tích hợp ) IN
LORAN Loran A LA
Loran C LC
OMEGA Navigation System OM
Proprietary Code ( Mã sở hữu riêng ) P
Radar and/or ARPA RA*
Sounder, Depth ( Máy đo độ sâu ) SD*
Electronic Positioning System, other/general SN
( Hệ thống định vị điện tử )
Sounder, Scanning ( Máy quét dò ) SS
Turn Rate Indicator ( Bộ chỉ báo tốc độ quay lái ) TI*
TRANSIT Navigation System TR
7
VELOCITY Doppler, other/general VD*
SENSORS Speed Log, Water, Magnetic VM
Speed Log, Water, Mechanical VW
Transducer ( Bộ biến đổi ) YX
TIMEKEEPERS Automic Clock (Đồng hồ nguyên tử) ZA
Chronometer( Đồng hồ bấm giờ ) ZC
Quarzt ( Đồng hồ thạch anh ) ZQ
Radio Update ZV
( Đồng hồ cập nhật bằng vô tuyến )
Weather Instruments ( Dụng cụ báo thời tiết ) WI
Bảng 1.2: Mã nhận dạng đài phát theo chuẩn NMEA
*. Được quy định bởi IEC để sử dụng với các thiết bị điện tử Hàng hải theo yêu
cầu của IMO trong quy ước SOLAS ( Sửa đổi năm 1974 ).
Một số kiểu câu lệnh của NMEA 0183:
AAM Waypoint Arrival Alarm Thông tin báo động
ALM GPS Almanac Data Dữ liệu GPS
APB Autopilot Sentence “B” Máy lái tự động
*ASD Autopilot System Data Dữ liệu từ hệ thống máy lái tự động
BEC Bearing & Distance to Góc phương vị và khoảng cách đến
Waypoint-Dead Reckoning mục tiêu-tính toán góc va chạm
BOD Bearing-Origin to Destination Góc phương vị và vị trí xuất phát tới
mục tiêu
BWC Bearing & Distance to Góc phương vị và khoảng cách đến
Waypoint mục tiêu
BWR Bearing & Distance to Góc phương vị và khoảng cách đến
Waypoint -Rhumb Line mục tiêu-Đường đạo hang
DBT Depth Below Transducer Thông tin về độ sâu
DCN Decca Position Vị trí Decca
8
*DPT Depth Độ sâu
*DSC Digital Selective Calling Thông tin về cuộc gọi chọn số
Information
DSE Expanded Digital Selective Mở rộng gọi chọn số
Calling
DSI DSCTransponder Initialize Thiết bị phát đáp Radar
DSR DSCTransponder Respone Bộ đáp ứng tín hiệu phát đáp
*DTM Datum Reference Gốc quy chiếu tham khảo
*FSI Frequency Set Information Thiết lập thông tin tần số
GBS GNSS Satellite Fault Detection Phát hiện lỗi vệ tinh GNSS
GGA Global Positioning System Fix Dữ liệu định vị toàn cầu
Data
GLC Geographic Position-Loran C Vị trí địa lí-Loran C
GLL Geographic Position-Lat/Long Vị trí kinh độ/vĩ độ
GNS GNSS Fix Data Dữ liệu cố định GNSS
GRS GNSS Range Residuals Phạm vi số dư GNSS
GSA GNSS DOP & Active Satellites GNSS DOP và vệ tinh chủ động
GST GNSS Pseudorange Error Thống kê lỗi GNSS
Statistics
GSV GNSS Satellite in View Theo dõi vệ tinh GNSS
GXA TRANSIT Position Vị trí TRANSIT
*HDG Heading, Deviation & Hướng chuyển động, sự chênh lệch
Variation và biến thể
*HDT Heading, True Hướng thực
HSC Heading Steering Hướng máy lái
LCD Loran-C Signal Data Tín hiệu dữ liệu Loran C
MSK MSK Receiver Interface Thông tin cổng thu MSK
MSS MSK Receiver Signal Thông tin về nhiệt độ cổng thu MSK
9
Temperature
MTW Water Temperature Thông tin về nhiệt độ nước
MWD Wind Direction & Speed Hướng và tốc độ gió
*MWV Wind Speed & Angle Numbers Tốc độ gió và số góc
OLN Omega Lane Numbers Số dòng Omega
*OSD Own Ship Data Dữ liệu tàu
RMA Recommended Minimum Dữ liệu Loran C tối thiểu
Specific Loran-C Data
RMB Recommended Minimum Thông tin Hàng hải tối thiểu
Navigation Information
RMC Recommended Minimum Dữ liệu GNSS tối thiểu
Specific GNSS Data
*ROT Rate of Turn Tỉ lệ dây
*RPM Revolutions Sự quay tròn
*RSA Rudder Sensor Angle Góc cảm biến bánh lái
*RSD Radar System Data Hệ thống dữ liệu Radar
RTE Routes Đường truyền
*SFI Scanning Frequency Thông tin tần số quét
Information
STN Multiple Data ID ID đa dữ liệu
TLL Target Latitude & Longtitude Hướng kinh độ/vĩ độ
TRF TRANSIT Fix Data Dữ liệu TRANSIT cố định
*TTM Tracked Target Message Tin nhắn mục tiêu
Bảng 1.3: Một số kiểu câu lệnh của NMEA 0183
*. Được quy định bởi IEC để sử dụng với các thiết bị điện tử Hàng hải theo yêu
cầu của IMO trong quy ước SOLAS ( Sửa đổi năm 1974 ).
1.3.3. Một số câu lệnh thường gặp.
AAM – Waypoint Arrival Alarm.
10
Tình trạng ( khi vòng tròn xuất hiện, hoặc thông qua các góc vuông của
đường) tại điểm tham chiếu.
$--AAM,A,A,x.x,N,c--c*hh
1 2 3 4 5 6
Trong đó: 1. A = arrival cirle entered: đường tròn xuất hiện.
V = arrival cirle not entered: đường tròn không xuất hiện.
2. A = perpendicular passed at waypoint: vuông góc qua điểm tham
chiếu.
V = perpendicular not passed: vuông góc không qua điểm tham
chiếu.
3. Arrival circle radius: bán kính vòng tròn đến.
4. Units of radius, nautical miles: các đơn vị của bán kính, hải lí.
5. Waypoint ID: ID của điểm tham chiếu.
6. Checksum: trường kiểm tra tổng.
APB – Autopilot Sentence “B”.
Thường được sử dụng bởi Autopilots, câu lệnh này chứa điều hướng nhận
cảnh báo tình trạng bộ cảnh báo, lỗi cross-track, tình trạng điểm tham chiếu,
chịu lực ban đầu từ nguồn gốc điểm tham chiếu đến đích, chịu lực liên tục từ vị
trí hiện tại tới điểm đến và đề nghị hướng đến điểm tham chiếu đích cho chuyển
hướng chân hoạt động của cuộc hành trình.
$--APB,A,A,x.x,a,N,A,A,x.x,a,c--c,x.x,a,x.x,a*hh
1 2 3 456 7 8 9 10 11
Trong đó: 1. A = Data valid: dữ liệu hợp lệ.
V = Loran-C Blink or SNR warning: cảnh báo Loran-C Blink hoặc
SNR
11
V = General warning flag for other navigation systems when a
reliable fix is not available: cờ cảnh báo chung cho các hệ thống điều hướng
khác khi bản sửa lỗi đáng tin cậy là không có sẵn.
2. A = Data valid or not used: dữ liệu hợp lệ hoặc không sử dụng.
V = Loran-C Cycle Lock warning flag: Khóa biển cảnh báo Loran-
C Cycle.
3. Magnitude of XTE ( cross-track-error ): đại lượng XTE.
4. Direction to steer, L/R: hướng lái, L/R.
5. XTE units, nautical miles: đơn vị XTE, hải lí.
6. A = Arrival circle entered: đường tròn.
7. A = perpendicular passed at waypoint: vuông góc qua điểm tham
chiếu.
8. Bearing origin to destination, M/T: gốc bệ đỡ đến đích, M/T.
9. Destination waypoint ID: ID điểm tham chiếu đích.
10. Bearing, Present position to destination, Magnetic or True: chịu
lực, vị trí hiện tịa đến đích, từ trường hay đúng.
11. Heading-to-steer to destination waypoint, Mag or True
BEC-Bearing & Distance to Waypoint-Dead Reckoning.
Thời gian ( UTC ), khoảng cách, chịu lực và vị trí của 1 điểm tham chiếu
được xác định từ vị trí Deadreckoned hiện tại.
$--BEC,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c--c*hh
1 2 3 4 5 6 7
Trong đó: 1. UTC of observation: giờ UTC.
2. Waypoint latitude, N/S: vĩ độ, Bắc/Nam.
3. Waypoint longitude, E/W: kinh độ, Đông/Tây.
4. Bearing, degrees True.
5. Bearing, degrees Magnetic.
6. Distance, nautical miles: khoảng cách, hải lí.
12
7. Waypoint ID: ID điểm tham chiếu.
BOD-Bearing-Origin to Destination.
Mang góc của đường thẳng, tính theo điểm tham chiếu gốc, kéo dài đến
điểm tham chiếu gốc đối với hoạt động chuyển hướng chân của cuộc hành trình.
$--BOD,x.x,T,x.x,M,c--c,c--c*hh
1 2 3 4
Trong đó: 1. Bearing, degree True.
2. Bearing, degree Magnetic.
3. Destination Waypoint ID: ID điểm tham chiếu đích.
4. Origin Waypoint ID: ID điểm tham chiếu gốc.
DBT-Depth Below Transducer.
Độ sâu của nước đến các đầu dò.
$--DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1 2 3
Trong đó: 1. Water depth, Feet: độ sâu của nước, đơn vị feet.
2. Water depth, Meters: độ sâu của nước, đơn vị mét.
3. Water depth, Fathoms: độ sâu của nước, đơn vị sải.
*DSC-Digital Selective Calling Information.
Câu lệnh này được sử dụng để nhận một cuộc gọi hoặc cung cấp dữ liệu
từ một điện thoại không dây sử dụng kĩ thuật số phù hợp với khuyến nghị ITU-R
M.493 ( Trước đây là khuyến nghị CCIR 493 ).
$--DSC,xx,xxxxxxxxxx,xx,xx,xx,x.x,x.x,xxxxxxxxxx,xx,a,a*hh
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Trong đó:1. : đặc tả định dạng.
2. : địa chỉ.
13
3. : danh mục.
4. : bản chất cuộc gọi
báo động.
5. :loại truyền
thông.
6. : vị trí hoặc kênh/tần số.
7. : thời gian hoặc số điện thoại.
8. : mã MMSI của tàu bị nạn.
9. : tính chất bị nạn.
10. : lời cảm ơn.
11. : chỉ số mở rộng.
GLL-Geographic Position-Latitude/Longitude.
Vị trí kinh độ/vĩ độ và thời gian UTC.
$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh
1 2 3 4
Trong đó: 1. Latitude, N/S: vĩ độ, Bắc/Nam.
2. Longitude, E/W: kinh độ, Đông/Tây.
3. UTC of Position: thời gian UTC.
4. A = Data valid: dữ liệu hợp lệ.
V = Data not valid: dữ liệu không hợp lệ.
*HDT-Heading, True.
Hướng mũi tàu.
$--HDT,x.x,T*hh
14
1
Trong đó: 1.Heading, degrees True: hướng mũi tàu, theo độ.
15